中文譯做「皮繩愉虐」，是用來描述一些與「虐戀」相關的人類性行為模式。其主要的次群體正是BDSM這個縮寫字母本身所指稱的：綁縛與性調教（Bondage & Discipline，即B/D），支配與臣服（Dominance & Submission，即D/S），施虐與受虐（Sadism & Masochism，即S/M）。
性調教源於日語，日本成人影片常用詞。指對人在性行為上進行的訓育和訓練。一般多為SM調教，以達到自己的性快感，目標是使對方能適應調教者要求的性技巧訓練，提高耐受性身體柔韌性以及敏感度等，從而提高性行為質量。往往被調教方百依百順，在床上有如脫韁的野馬。
許多BDSM的 實踐如果是施行於中立或無性的脈絡下，會普遍被認為是不愉快、不受渴望或不利的。比如說，痛苦以及身體的監禁與奴役，傳統上都是違背對方意願地施加於人， 並且對他們造成傷害。然而，BDSM中的活動是以參與者彼此同意為前提來進行，而且其典型目的是為了讓彼此歡愉。正因如此，BDSM的實踐者認為它和性虐待是全然不同的兩回事。
這種對共識與安全的重視也就是所謂的安全、理智、知情同意，雖然有些人比較喜歡用風險意識、知情同意、綑綁糾絞（Risk Aware Consensual Kink，縮寫為RACK）來表示，更強調知情同意的重要性，並且承認所有活動事實上都有潛在的風險。
心理層面
在過去，施虐/受虐的活動與想像被精神病學家認 為是一種病態，不過從至少1990年代開始它已經愈來愈能夠被接受。一些精神病學家基於最新的研究結果主張徹底不再將施虐/受虐視為一種病態。而BDSM 亞文化群體則將施虐/受虐(BDSM)在精神疾病列表中的移除和當年移除同性戀(Homosexuality)聯繫起來。作為一種回應，美國精神醫學學會（American Psychiatric Association）在其1994年的精神疾病診斷與統計手冊第四版（DSM-IV）中，修訂了關於施虐/受虐作為病態的定義，規定只有在未經對方許可的情形下實施性衝動或行為人的性衝動、性幻想或性行為已導致其明顯的精神痛苦或人際交往障礙時才將此種施虐/受虐行為視為病態。作為結果，未造成行為人明顯精神痛苦或人際交往障礙的自願性施虐/受虐行為不再被視為精神疾病。
生理層面
在生理層面上，BDSM的「感官遊戲」經常包含了痛苦的施加，即使並沒有造成實際的傷害。它會造成腦內啡的釋放，製造出一種類似賽跑者在運動最激烈時或性高潮過後餘韻的感覺，稱為「飛昇」（flying），有些人可以從中得到愉悅。某些作家會使用「身體緊迫」（body stress）這個名詞。這種感覺是許多BDSM實踐者進行BDSM的動機，不過並不是唯一的動機。相反地，有為數不少的BDSM實踐者（尤其是 bottom）可能會參與一個他們完全不會得到任何生理愉悅感的場景，好讓他們的top有機會能放縱他們的慾望與戀物。
在某些BDSM遊戲中，top（通常是支配的那一方）提供感官刺激給bottom（通常是臣服的那一方），會用摑打屁股(spank)、摑掌（slapping）、捏夾 （pinching）、用指甲摩擦（stroking）或抓擦（scratching），或者會使用道具，如皮帶（strap）、鞭子（whip）、拍板 （paddle）、棍棒（cane）、刀子、蠟油、冰塊、曬衣夾（clothespin）、竹籤（bamboo skewer）等等。用繩子、鍊子、皮帶、保鮮膜、手銬或其他東西綁縛起來也可能會是遊戲的一部分。
BDSM遊戲中使用的工具包含了各式各樣的項目，從特別設計過的道具到日常家庭用品都有。
一場愉悅的BDSM遊戲有很大一部分要取決於top是否稱職，而bottom是否達到了該有的感覺。信賴與性刺激可以幫助一個人準備進入強烈的感官刺激。有 些人甚至將一場熟練專業的BDSM遊戲比喻為音樂作曲與演湊，每個感官刺激都好像是一個音符一樣。於是，不同的感官刺激就可以用不同的方法結合起來製造出一個整體的經驗。
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